目前SICK 安全激光掃描儀典型的應(yīng)用場(chǎng)景有如下2大類：固定式和移動(dòng)式；涉及的功能也有2大類：純安全防護(hù)，安全防護(hù)+slam導(dǎo)航。

需要強(qiáng)調(diào)的是：

對(duì)于安全應(yīng)用，一旦有物體處于保護(hù)區(qū)域，安全掃描儀就會(huì)通過安全輸出端的信號(hào)切換（OSSD）報(bào)告檢測(cè)情況。機(jī)器或者其控制系統(tǒng)必須對(duì)信號(hào)做出安全分析（如通過一個(gè)安全控制系統(tǒng)或安全繼電器）并終止危險(xiǎn)狀態(tài)。

對(duì)于“非安全”應(yīng)用，例如掃描儀數(shù)據(jù)輸出可用于一般性監(jiān)測(cè)和控制任務(wù)。這些數(shù)據(jù)（包含角度-距離等）尤其用于搬運(yùn)機(jī)器人 (AGV/AMR) 的導(dǎo)航定位。注意這些數(shù)據(jù)不得用于安全相關(guān)功能。

什么是輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1)  輪廓參考

用于監(jiān)控設(shè)備周圍的參考輪廓是否有變化。

如果由于安全激光掃描儀的安裝狀況發(fā)生改變而使得輪廓不符，所有安全輸出將會(huì)被關(guān)斷。

2)  輪廓識(shí)別

用于監(jiān)控和判斷設(shè)備周圍的參考輪廓，例如AGV運(yùn)行到充電站，對(duì)接工位或者貨架位置的特征點(diǎn)。

如果由于設(shè)備門或蓋板打開而造成輪廓不符合設(shè)置的規(guī)定，則安全激光掃描儀會(huì)將相關(guān)的安全輸出端切換到關(guān)斷狀態(tài)。如果是AGV運(yùn)行到需要參考的位置，對(duì)應(yīng)的輪廓識(shí)別區(qū)域被觸發(fā)，那么相關(guān)的安全輸出端將會(huì)切換到閉合狀態(tài)。

3)  注意事項(xiàng)

如果使用輪廓識(shí)別區(qū)域，則須通過檢查確保每個(gè)輪廓識(shí)別區(qū)域滿足規(guī)定功能。如下是建議的檢查計(jì)劃：

應(yīng)在哪個(gè)位置識(shí)別到哪個(gè)輪廓？所需結(jié)果是什么？

當(dāng)輪廓未就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

當(dāng)只有一部分輪廓就位時(shí)，所需結(jié)果是什么？

是否可能發(fā)生預(yù)期之外的物體在特定位置上，使得設(shè)備仍識(shí)別到輪廓的情況？所需結(jié)果是什么？

如果檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，應(yīng)立即停止機(jī)器。在此情況下必須由相應(yīng)合格的人員檢查設(shè)備的安裝和電氣安裝情況。